Son Gokū: El protagonista de la mayor parte de la historia. Es un niño saiyajin que ha crecido en las montañas aprendiendo artes marciales de su abuelo y que tiene una peculiaridad: su cola. Su aventura comienza cuando conoce a Bulma y parte en busca de las Dragon Balls.
Bulma: Hija de una de las mentes más brillantes del mundo, llega a sus oídos la leyenda de las Dragon Balls y decide buscarlas. En su camino se encuentra a Gokū, quien la ayuda en su aventura.
Krilin: Es uno de los principales rivales de Gokū y posteriormente su mejor amigo. Un artista marcial que empezó su entrenamiento en un templo Shaolin, pero al sentirse marginado por miembros mayores decidió ir a entrenar con Kame Sen'nin, donde conoció a Gokū. Lo acompaña en sus aventuras y batallas, mejorando como luchador al punto de sobrepasar el límite de los seres humanos.
Piccolo: Un monstruo hijo de Piccolo Daimaō y nacido para vengarse de Gokū.
Son Gohan: El hijo de Gokū. Toma el papel de protagonista de la historia en varias ocasiones.
Vegeta: El príncipe de los Saiyajin, una de las razas de guerreros más poderosa del universo. Llega a la Tierra con el objetivo de destruirla junto a su compañero Nappa. Posteriormente vive en la tierra, se casa con Bulma y tiene a su hijo Trunks y su hija Bra.